Das FAUST-Projekt ist eines der studentischen, departementübergreifenden Projekte an der Hochschule für Angewandte Wissenschaften Hamburg. In diesem Rahmen werden Technologien für Fahrerassistenz- und Autonome Systeme entwickelt und entworfen.

Einer der Schwerpunkte ist das Projekt CaroloCup, welches auf einem jährlich stattfindenden Wettbewerb der Technischen Universität Braunschweig basiert. Zu Beginn des Jahres werden die Hochschulen aufgefordert, selbstständig fahrende Modellautos zu entwickeln, welche einen Parcours bewältigen, Hindernissen ausweichen sowie automatisch Einparken können. Diese Wagen treten dann an 2 Wettbewerbstagen mit anschließendem Symposium gegeneinander an und stellen sich einer Jury aus Vertretern der Automobil-Industrie.

Bereits 2008 hat die Hochschule für Angewandte Wissenschaften Hamburg mit einem Fahrzeug am CaroloCup teilgenommen und in den Disziplinen Spurführungskonzept und Einparkkonzept jeweils den ersten Platz belegt. Dieses Jahr tritt die HAW mit 2 Teams an, welche somit auch untereinander in Konkurrenz stehen.

Auf dieser Seite finden Sie Informationen zu den beiden Teams, den Fahrzeugen und deren Konzepten.

Das Team nebula arbeitet mit einem Fahrzeug, welches eine Leihgabe der TU Braunschweig zur Teilnahme am CaroloCup ist. Hierbei handelt es sich um ein Modell des VW Touareg im Maßstab 1:10.

Die Sensorik und Aktorik erfolgt über einen OSEK-Mikro-controller, welcher über einen Nano-PC mit 1GHz gelesen sowie gesteuert wird.

Das Fahrzeug stellt folgende Sensoren bereit:

• Inkrementalgeber an Vorderrädern
• je zwei Ultraschallsensoren nach vorne und hinten
• je ein Infrarotsensor nach rechts und links
• Kamera
• optische Hinderniserkennung

Das Fahrzeug des Teams onyx basiert auf einem Ford F-350 Pickup-Modell im Maßstab 1:10. Der Wagen wurde selbst konstruiert, damit gute Gelenkköpfe und Kugellager verbaut werden konnten. Die Fahreigenschaften sind dementsprechend exakt.

Als Steuerungselektronik werden drei ARM 7 Prozessoren mit entsprechenden IO-Plattinen für die Sensordatenverarbeitung verwendet. Die eigentliche Rechenleistung stellt ein Acer Aspire One Subnotebook zur Verfügung, welches mit einen Intel Atom Prozessor mit 1.6 GHz ausgestattet ist. Die Kamera und die ARM-Prozessoren sind jeweils über USB mit dem Aspire One verbunden.

Die Sensorik besteht aus:

• Inkrementalgeber an Vorderrädern
• je zwei Ultraschallsensoren nach vorne und hinten
• je zwei Infrarotsensoren nach rechts und links
• Kamera
• optische Hinderniserkennung
• Kompass
• Beschleunigungssensor

Auf dem Acer Aspire One Subnotebook und dem Nano-PC haben wir ein echtzeitfähiges Linux eingerichtet. Das Steuerungsprogramm ist komplett objektorientiert (C++) und besitzt ein Web-Interface für bequemes Konfigurieren und Debuggen (sog. FAUSTcore).

Die Architektur basiert auf einer Subsumption Architektur (R. Brooks, 1986). Zwei zentrale Module sind die selbstentwickelte Fahrspurerkennung POLARIS (Masterarbeit E. Jenning 2008) und die Umgebungskartographierung im Stile von SLAM-Algorithmen (Bachelorarbeit A. Rull 2008).

POLARIS wird derzeit von Team onyx verwendet, während Team nebula den TFALDA-Algorithmus nutzt. Aufgrund des FAUSTcore, welcher bei beiden Teams identisch ist, sind die Module jedoch beliebig tauschbar.

Die Software wird komplett mit Versionskontrolle und Changemanagement erstellt. Zur Zeit arbeiten ca. 12-15 Studierende an der Software.